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Dall’esame del censo feudale del 1404, sotto Re Martino, si rileva che il feudo “Palumba” apparteneva alla famiglia catalana dei Valguarnera, ma non è improbabile che essi possedettero il feudo con il castello e la terra di Vicari fin dal 1337. Un Giovanni Valguarnera, che fu capitano di giustizia di Palermo dal 1414 al 1416, ottenne l’investitura del feudo Palumba nel 1417, che rimase di proprietà di questa famiglia fino agli inizi del 1600.
Nell’ordinamento delle comarche del Val di Mazara, annesso ad una prammatica di Marco Antonio Colonna del 13 aprile 1583, troviamo indicata nel feudo Palumba l’esistenza di un casale con 45 famiglie, per lo più “burgisi e jurnatari”, incardinato nella comarca di Termini Imerese.
Roccapalumba non nacque con un preciso atto di fondazione (la cosidetta Licentia populandi che il principe otteneva dal re dietro pagamento di una grossa somma di denaro) bensì per lo sviluppo dell’antico nucleo abitato, che probabilmente sorse addossato alla Rocca (Xarria).
Successivamente, per volontà dei principi che intendevano dare un più razionale assetto urbano alll’abitato in rispondenza ai canoni del tempo, venne avviata la costruzione del palazzo baronale dal quale si dipartiva una grande strada da cui si diramavano perpendicolarmente le vie secondarie – l’attuale Corso Umberto I. Il palazzo venne costruito verso il 1632 su un progetto dell’architetto madrileno Alvarez Fer-nando Vetro. Nel 1641 la principessa Donna Ste-fania Ansalone soggiornò col figlio Paolo nella casa baronale di Roccapalumba conducendo con sé come pedagogo il monaco Don Vincenzo Scaglione dell’Ordine di San Domenico.